Robotska ruka s električnim pogonom je automatski mehanički uređaj koji se široko koristi u oblasti robotike. Može se naći u industrijskoj proizvodnji, medicini, zabavnim uslugama, vojsci, proizvodnji poluprovodnika i istraživanju svemira. Iako imaju različite oblike, svi imaju zajedničku karakteristiku, a to je da mogu prihvatati instrukcije i raditi u određenoj tački u trodimenzionalnom (ili dvodimenzionalnom) prostoru. Koji su zahtjevi za dizajn za tako visoko zahtjevnu robotsku ruku s električnim pogonom? U nastavku će vam urednik predstaviti:
1、Robotska ruka s električnim pogonom treba imati veliku nosivost, dobru krutost i malu težinu.
Krutost robotske ruke s pogonom direktno utiče na njenu stabilnost, brzinu i tačnost pozicioniranja prilikom hvatanja radnog komada. Ako je krutost slaba, to će uzrokovati deformaciju savijanja u vertikalnoj ravni i bočnu torzijsku deformaciju u horizontalnoj ravni robotske ruke s pogonom. Robotska ruka s pogonom će vibrirati ili će se radni komad zaglaviti i neće moći raditi tokom kretanja. Iz tog razloga, ruka uglavnom koristi krute vodilice kako bi se povećala krutost ruke, a krutost svakog nosača i spoja također zahtijeva određene zahtjeve kako bi se osiguralo da može izdržati potrebnu pogonsku silu.
2、Brzina kretanja robotske ruke s pogonom treba biti odgovarajuća, a inercija mala.
Brzina kretanja robotske ruke se generalno određuje na osnovu ritma proizvodnje proizvoda, ali se ne preporučuje slijepo težiti velikoj brzini. Robotska ruka s pomoćnim motorom pokreće se kada dostigne normalnu brzinu kretanja iz stacionarnog stanja i zaustavlja se kada se zaustavi na normalnoj brzini. Proces promjenjive brzine je karakteristična krivulja brzine. Težina robotske ruke s pomoćnim motorom je vrlo mala, što pokretanje i zaustavljanje čini vrlo glatkim.
3、Radnja pomoćne robotske ruke treba biti fleksibilna
Struktura robotske ruke s pogonom treba biti kompaktna i kompaktna, tako da kretanje robotske ruke s pogonom može biti lagano i fleksibilno. Dodavanje kotrljajućih ležajeva ili korištenje kugličnih vodilica na nosaču također može učiniti da se nosač kreće brzo i glatko. Osim toga, kod konzolnih manipulatora treba uzeti u obzir i raspored komponenti na nosaču, odnosno izračunavanje momenta pomaka težine pokretnih dijelova na centrima rotacije, podizanja i podrške. Neuravnoteženi moment ne doprinosi pomaganju kretanja robotske ruke. Prekomjerni neuravnoteženi moment može uzrokovati vibracije robotske ruke s pogonom, uzrokujući slijeganje tokom podizanja, a također utječe na fleksibilnost kretanja. U težim slučajevima, pomoćna robotska ruka i stup mogu se zaglaviti. Stoga, prilikom dizajniranja robotske ruke s pogonom, pokušajte da težište ruke prođe kroz centar rotacije ili što bliže centru rotacije kako biste smanjili moment skretanja. Za robotsku ruku koja radi istovremeno s obje ruke, raspored ruku treba biti što simetričniji u odnosu na centar kako bi se postigla ravnoteža.
4、Radnja pomoćne robotske ruke treba biti fleksibilna
Struktura robotske ruke s pogonom treba biti kompaktna i kompaktna, tako da kretanje robotske ruke s pogonom može biti lagano i fleksibilno. Dodavanje kotrljajućih ležajeva ili korištenje kugličnih vodilica na nosaču također može učiniti da se nosač kreće brzo i glatko. Osim toga, kod konzolnih manipulatora treba uzeti u obzir i raspored komponenti na nosaču, odnosno izračunavanje momenta pomaka težine pokretnih dijelova na centrima rotacije, podizanja i podrške. Neuravnoteženi moment ne doprinosi pomaganju kretanja robotske ruke. Prekomjerni neuravnoteženi moment može uzrokovati vibracije robotske ruke s pogonom, uzrokujući slijeganje tokom podizanja, a također utječe na fleksibilnost kretanja. U težim slučajevima, pomoćna robotska ruka i stup mogu se zaglaviti. Stoga, prilikom dizajniranja robotske ruke s pogonom, pokušajte da težište ruke prođe kroz centar rotacije ili što bliže centru rotacije kako biste smanjili moment skretanja. Za robotsku ruku koja radi istovremeno s obje ruke, raspored ruku treba biti što simetričniji u odnosu na centar kako bi se postigla ravnoteža.
Vrijeme objave: 26. april 2023.