Balansni pneumatski manipulator

Osnovni princip rada: "Plutajući" režim

Ključna karakteristika manipulatora ravnoteže je njegova sposobnost stvaranja stanja nulte gravitacije. To se postiže pneumatskim kontrolnim krugom koji reguliše pritisak vazduha unutar cilindra kako bi se precizno suprotstavio težini tereta.

• Regulacija pritiska: Kada se teret podigne, sistem detektuje težinu (bilo putem unaprijed podešenih regulatora ili automatskog senzorskog ventila).
• Ravnoteža: Ubrizgava taman toliko komprimiranog zraka u cilindar za podizanje da bi se dostiglo stanje ravnoteže.
• Ručno upravljanje: Nakon uravnoteženja, teret "lebdi". Operater zatim može voditi objekt u 3D prostoru koristeći blagi pritisak ruke, slično kao što pomiče objekt kroz vodu.

Ključne komponente

• Jarbol/baza: Pruža stabilnu osnovu, koja se može montirati na pod, ovjesiti na plafon ili pričvrstiti na mobilni sistem šina.
• Ruka: Obično dostupna u dva oblika:
• Kruta ruka: Najbolja za ofsetna opterećenja (dosezanje do mašina) i precizno pozicioniranje.
• Sajla/Uže: Veća brzina i bolje za vertikalne zadatke "uzimanja i postavljanja" gdje nije potreban ofsetni doseg.
• Pneumatski cilindar: "Mišić" koji obezbjeđuje silu podizanja.
• Krajnji efektor (alat): Prilagođeni dodatak koji interaguje s proizvodom (npr. vakuumske usisne pločice, mehaničke hvataljke ili magnetne kuke).
• Kontrolni sistem: Ventili i regulatori koji upravljaju pritiskom zraka kako bi održali ravnotežu.

Uobičajene primjene

• Automobilska industrija: Rukovanje motorima, kontrolnim pločama i teškim gumama.
• Proizvodnja: Utovar teških metalnih limova u CNC mašine ili prese.
• Logistika: Slaganje velikih vreća, bačvi ili kutija na palete.
• Staklo i keramika: Premještanje velikih, krhkih staklenih ploča pomoću vakuumskih nastavaka